Am 12. Juni 1294 stifteten Burggraf Konrad II. von Nürnberg und seine Frau Agnes, deren Söhne Friedrich, Konrad und Gottfried in den Deutschen Orden eingetreten waren, die Burg Virnsberg und die dazugehörigen Güter. In den folgenden Jahren konnte der Besitz durch den Zukauf verschiedener Güter weiter abgerundet werden. Nachdem die zur Ballei Franken gehörige Kommende 1326 auch die Pfarrei Windsheim erworben hatte, erlangte es 1333 auch den Schutz und Schirm des Burggrafen zu Nürnberg. Kaum hatte man 1342 die Lehnschaft über den Hof Borsbach erworben, kaufte man auch schon zahlreiche andere Güter. Hierunter waren auch die Güter Daubersbach, Fladengreith und Steinberg, deren Lehnschaft die Kommende 1346 erwarb. 1415 erwarb die Kommende auch noch 1/3 des kleinen und großen Zehnten der Dörfer Mitteldachstetten, Berglein und Dörflein. 1408 konnte der Komtur, mit Erlaubnis des Bischofs von Würzburg, die Pfarrei Sondernohe errichten, die zukünftig ebenfalls der Kommende Virnsberg unterstand. 1410/11 gab es einen Kommendenkonvent von sieben Ritter- und zwei Priesterbrüdern. Übergab der Orden die Pfarrei Windsheim auch 1525 an die Reichsstadt Windsheim, so gelang der Kommende im Verlauf des 16. Jahrhunderts doch noch der Erwerb verschiedener Güter und Zehnten. Im Verlauf des zweiten Markgrafenkrieges fiel Virnsberg 1552 kamplos an den Markgrafen Albrecht von Brandenburg-Kulmbach. Kam die Kommende hier auch ohne Beschädigung davon, so lag sie im Dreißigjährogen Krieg an einer Hauptstraße, welche beständig durch die Truppen beider Parteien beschritten wurde und war somit beständig das Ziel von Forderungen und Plünderungen. Schließlich saßen 1632 auf der Burg die Schweden, während das Dorf von der Liga belagert wurde. Nachdem 1634 die Pest ausgebrochen war und die Schweden bis 1650 abgezogen waren, hatte sich die Bevölkerung um die Hälfte dezimiert. Da das Herrschaftsgebiet der Kommende von protestantischen Ländern umschlossen war, konnte eine Rekatholisierung kaum durchgeführt werden und es blieben lediglich noch zwei katholische Pfarreien im Patrozinium der Kommende. Obwohl sich die wirtschaftliche Situation erholte und es zu zahlreichen Einwanderungen aus Österreich kam, stand die Kommende doch in beständigen Streitigkeiten mit den benachbarten Herrschaften von Ansbach und Bayreuth. Schließlich kam es in der Mitte des 17. Jahrhunderts zu einer Einigung mit den Markgrafen von Brandenburg-Ansbach über die Hochgerichtsbarkeit und mit der Markgrafschaft Brandenburg-Bayreuth über die Territorialgrenze.
III Komture
Friedrich von Zollern (1296-1303)